足助町（あすけちょう）は、愛知県豊田市の町名。
地理 豊田市のほぼ中央部に位置し、足助地区（旧東加茂郡足助町の町域にほぼ相当する）に属する。東は桑田和町、西は大塚町・塩ノ沢町・近岡町、南は室口町・山谷町・有洞町・東川端町・岩神町、北は足助白山町・富岡町、北西は栃ノ沢町、南東は漆畑町に接する。
下山方面より北進してきた矢作川支流である巴川が大きな迂曲を経て西に進路を変える付近、及び寧比曽岳から複雑に蛇行しつつ西進してきた足助川の下流域から巴川に合流する付近にかけて位置する。
北部 城山（標高353m）をはじめとし、稲荷神社が鎮座する足助山、中世に古城が立地したといわれる観音山、御嶽教天王教会の境内をなす池田山といった深い山野が広がっている。足助川支流であるおせん川に沿った急坂で狭い市道が唯一北部方面との直通の連絡路となっており、他は国道153号の足助バイパスが山林の南麓沿いを東に向かって、足助トンネル・観音山トンネルを経ながら突っ切っている。
中央部 西から東へと国道153号・旧国道153号・愛知県道33号瀬戸設楽線が貫通しており（旧国道153号部分は2015年（平成27年）4月に国土交通省から愛知県に管理移管され、国道420号・愛知県道366号小渡明川足助線となっている。）、沿道のほぼ全域を通じて足助市街地が形成されている。豊田市陣中町の起点から国道153号との重複区間であった国道420号が字狭石（せまいし）の足助大橋西交差点で右に分岐、字飯盛（いいもり）で国道420号が南に分岐したところで愛知県道366号小渡明川足助線となり、字八万（はちまん）の今朝平交差点で主要地方道である愛知県道33号瀬戸設楽線との重複区間に入る。また、今朝平橋付近で西に入り旧市街地を抜けていく豊田市道足助旧小渡明川足助2号線は旧国道153号管理移管前の愛知県道366号小渡明川足助線で、旧伊那街道のルートをほぼ踏襲したものである。 旧国道153号は西部では巴川右岸に、字宮ノ後（みやのあと）の巴橋以東の町域中央部では足助川下流域左岸に、今朝平交差点以東では足助川支流である今朝平川右岸にほぼ沿って走っている。足助川下流域付近から巴川合流部にかけては谷地形であり、河岸段丘がとりわけ右岸で比較的広範囲に形成されている。
南部 足助川最下流部と屈曲した巴川に堀のごとく取り囲まれた独立丘陵の飯盛山（標高254m）がそびえ、飯盛山以南から真弓山（標高307m）を経て室口川流域に至る地域が、おおむね町域南部となる。南西部には飯盛山を含めて愛知高原国定公園の一角をなす香嵐渓（こうらんけい）と呼ばれる渓谷地があり、香嵐渓の東隣では国道420号が巴川に沿ってひたすら南進してゆく。さらにこの国道420号の東側には真弓山があり、以東の深い山野に連続している。なお、室口川に沿って南進する市道は綾渡町の名刹曹洞宗平勝寺へと続く古来からの道筋でもあり、長い参道の随所に33体の観音像が祀られている。
旧東加茂郡、旧足助町における行政・経済・文教の中心地であり、現在では豊田市役所足助支所が置かれている。また現在の豊田市足助町の町域は、 2005年（平成17年）の旧足助町の豊田市への編入に際し、大字足助に大字今朝平（けさだいら）、大字中之御所（なかのごしょ）が編入されたことにより成立している住所表示の変更について（エクセル・31.5KB）（豊田市ウェブサイト、2012年2月22日閲覧）。この3大字は、1889年（明治22年）から1955年（昭和30年）までの旧東加茂郡足助村→足助町域に相当する。かつて自然村（しぜんそん）として隣接し合い、伊那街道に沿う町並みが連続していたことから地縁性も深かったと考えられる。
信濃国への道筋である伊那街道（飯田街道）は中山道の脇往還として発達したが『足助町誌』295頁、伊那街道を軸に美濃国岩村方面へと向かう美濃街道、尾張国への伊保街道、岡崎に向かう七里街道（足助街道）へも通じる中継地であった足助は、古来より政治・軍事・交通の要衝ともなった。古代には信濃の黒曜石が運ばれ、戦国時代末期には小城下町と呼ぶにふさわしい町並みが形成されており、商家も出現していたようである。江戸時代に入り元禄期頃には宿場町・在郷町としての性格を強く帯びるようになり、足助町（あすけまち）を称するようになる『足助町誌』306頁。宿屋・問屋・馬宿・飲食店などが軒をつらねて人馬の著しい往来を支え、物流の多さと宿場の活況は伊那街道沿いにあって飯田に次ぐ規模を誇ったといわれるが、やがて幕末が近づくと、酒・味噌・紙・油を扱う生産的商人が登場し、中継商業基地としてのみならず地方小商業都市としての性格も帯びてくる『足助町誌』777頁。1878年（明治11年）には郡区町村編制法により東加茂郡が成立し、郡役場が置かれた足助は郡政の中心としての発展を見、繭・生糸・木材・竹材・薪炭などがここに集積する郡レベルでの地方経済・金融の拠点ともなったが、大正時代から昭和時代になるとさらに観光都市としての性格も加わるようになる。
「塩の町」足助 物資の中継地としても栄えた足助町を最も象徴するものに塩がある。足助まで運ばれる塩には主に三河産の塩と播磨産をはじめとする西国塩とがあり、前者は矢作川・巴川水運、後者は名古屋から伊那街道で入ってきた豊田市郷土資料館だよりNo.71（2012年2月24日閲覧）。ここで各産地の塩を混ぜ合わせて品質を整え、運送に適するよう俵を改装する「塩ふみ」を行った上で、「足助塩」「足助直（なおし）」の銘柄をもって信濃国伊那地方に送り込んだのである『足助町誌』304-305頁。山がちの街道をつたう塩の運送手段として中馬が多く利用されたことから、伊那街道は別名中馬街道とも呼ばれ、現在では国道153号のうち豊田市中心部から大野瀬町の長野県境付近にいたるまでが「塩の道～中馬街道」として日本風景街道のひとつに登録されている新しさからなつかしさ塩の道～中馬街道～（国土交通省・日本風景街道ウェブサイト、2012年2月24日閲覧）。
三河湾沿いでは大浜塩、棚尾塩、生田塩、饗場（あいば）塩、成岩（ならわ）塩といったそれぞれの生産地の名を冠した塩が特産品として知られており、江戸時代に入ると、これらの三河産の塩は舟運によって矢作川を遡上して岡崎の八丁土場（現岡崎市八帖町）で陸揚げされ、塩荷の検問、岡崎塩座への納入を経た後に、馬の背により陸路をとって足助まで運ばれた『角川日本地名大辞典 23 愛知県』638頁。この陸路は里程が約七里であったことから七里街道と呼ばれ、現在の愛知県道39号岡崎足助線はこのルートをおおよそ継承している。岡崎塩座は江戸幕府より塩の専売を公認された特権商人の集団で、三河産の塩はすべてここに納められ、岡崎領内、他領、天領、寺社領などにおける販売もすべて塩座を通すことが定められていた。また塩荷主から1俵につき10文の座銭も徴収していたという。三河産の塩を多く扱っていた足助もこの岡崎塩座の存在による制約から自由ではなかったが、前述のように伊那街道より入る西国塩のルートも持っていたことから、江戸時代後期の天保年間には14件の塩問屋があったといわれ、この時代の塩の扱い量は、後に足助塩の最盛期を迎える明治時代にすでに肉薄していたと考えられる。明治時代になると、岡崎塩座が消滅したことで座銭の徴収・積荷の検問も無くなり、矢作川筋では古鼠渡場（ふっそどば、現扶桑町）、巴川筋では平古渡場（ひらこどば、現岩倉町）まで舟荷が来るようになる。低価格の塩が大量に短期間に入荷されるようになった結果、塩問屋の利幅も広がったはずであり、この時期足助問屋の烙印が押された塩俵をうずたかく積んだ光景が、まさに塩の町足助の繁栄ぶりを象徴するようになった。この繁栄は1911年（明治44年）5月1日に国鉄中央本線が全面開通する頃まで続くこととなる。
足助市街地と「足助の町並み」 足助市街地 足助川下流域両岸に発達した河岸段丘上には商店街が連なる足助市街地があり、足助町のみならず足助地区・旧東加茂郡・奥三河全体の中でも突出した商業地域となっている。江戸時代より繁栄を続けていた足助川左岸の西町（にしまち）、足助川右岸の新町（しんまち）、本町（ほんまち）、田町（たまち）があり、明治時代以降には田町の東に新田町（しんたまち）が開発され、宿場の西隣の宮町（みやまち）は国道153号沿いに市街化した『足助町誌』782-783頁。また、足助大橋の西側には松栄町（しょうえいちょう）があって小規模な集落を構成している。昭和30年代には今朝平地区と中之御所地区が統合されて親王町（しんのうちょう）が誕生している『足助町誌』557-558頁。
松栄町 足助市街地の中では最も西方にあり、名古屋・岡崎方面からは国道153号にかかる足助大橋の手前、巴川右岸に位置する。該当する字は成瀬、狭石、細洞。国道153号沿いには食品スーパー「パレット」、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、新聞店、仏壇店、材木店などの商店が建ち並ぶ。巴川にかかる足助記念橋を渡った対岸（岩神町）には足助病院、愛知県立足助高等学校、足助警察署などが立地し、近隣にはかつて香嵐渓ヘビセンター・スケート場・温泉保養施設といった周年型観光施設もあった。
宮町 名古屋・岡崎方面からは国道153号にかかる足助大橋を越えたところに位置する。該当する字は宮ノ後、宮平。かつての伊那街道は当街区には通じておらず、足助八幡宮が鎮座する他は田畑の広がる農村集落であったが、現在では足助八幡宮の隣に1958年（昭和33年）に当地に移転した豊田市役所足助支所が立地し、右手には香嵐渓への入り口として、水田をつぶして造成した大規模な駐車場や香嵐渓観光センター、その他土産物店、飲食店などが立地している。
西町 足助川左岸にあり、該当する字は西町・蔵ノ前。名古屋・岡崎方面から進むと、宮町を越え、国道153号にかかる巴橋を渡り終えたところに香嵐渓交差点があるが、ここは観光シーズンには最も渋滞を来す地点であると共に、誘導灯と駐車料金の札を手にして私敷地内の臨時駐車場へ誘う地元住民の姿が頻繁に見られる界隈でもある。この交差点の隅には1799年（寛政11年）に建立された常夜灯があり、元々本町の地蔵堂にあったものが後年ここに移設されたといわれる「足助 町並み散策ナビ」パンフレット（豊田市ウェブサイト、2012年2月21日閲覧）。宮町の駐車場からの観光客はここから足助市街に入っていくのが一般的であるが、かつての伊那街道では街区北部の落合橋が足助宿の出入口であった。宿場町における宿屋や芝居小屋のような遊興施設は一般的に宿場の出入口付近に多くあり、この西町でも明治時代から大正時代にかけて7件の宿屋があったといわれ、夕暮れ時の落合橋では宿泊客の争奪戦が行われていたとの逸話も残る現地案内板による。。江戸時代末期より現在まで残っている宿屋は「玉田屋旅館」のみである。その他、洋食店・釣具店・マッサージ店・生花店などの個人商店が並ぶ。公共施設としては、明治時代中期に建てられた渡辺医院の旧建家は「塩の道づれ家」という地域活性化施設として生かされ、1886年（明治19年）に建てられた足助警察署の建家は現在足助商工会となっている。また蔵ノ前には豊田市生涯学習センター足助交流館、足助トレーニングセンターなども立地している。街区の東寄りには1845年（弘化2年）建立の道標が伊那街道と鳳来寺道の分かれ道に立ち、「右ほうらいじ道 左ぜんこうじ道」とある。
新町 該当する字は新町・落合。西町より足助川にかかる中橋を越えると、足助川右岸の新町に入る。愛知県道366号小渡明川足助線沿いに商店が並んでおり、「マンリン（萬林）書店」をはじめ、代々大津屋甚右衛門が営む「風外」（現在は和菓子屋）、雑貨屋・飲食店・クリーニング店・仏壇店などの個人商店が建ち並ぶほか、曹洞宗普光寺がある。マンリン書店の脇にある宗恩寺参道は「マンリン小路」と呼ばれ、両側から迫るような土蔵と石垣に挟まれた下見坂の様子が特徴的な景観をなしている。
本町 該当する字は本町。新町の東隣にあり、街道に面する商店街は連続している。当街区と東隣にある田町の境界付近が足助市街地の中心部であり、商店数も多い。江戸時代後期の加茂一揆の際に打ちこわしの標的にされ床柱に刀傷が残るという「かゑで加東家」、1815年（文化12年）築で足助町家の特徴的なたたずまいを色濃く伝える「白久（はくきゅう）商店」、同じく江戸時代後期の建家が残る和菓子屋「両口屋」、その他写真館、精米所、自転車店、洋品店、美容院などの個人商店が建ち並ぶ。また個人住宅では連続する妻入家屋、旧紙屋住宅、ほかに本町区民館、足助郵便局など、伝統的な建築技法に拠った建造物が数多くひしめき合っている。
田町 該当する字は田町。本町の街道は東端で鍵形に折れ、別名銀座とも呼ばれる田町商店街へと続く。本町と同様に商店数が多く、商店密度も高い。かつて足助塩問屋の筆頭として栄え現在では豊田市指定有形民俗文化財に指定されている莨屋（たばこや）、愛知県指定有形文化財に指定され現在は資料館になっている旧稲橋銀行足助支店社屋など、歴史的に価値の高い家屋も多く立地している。他に、安政年間築造の建家で営まれている名古屋牛乳足助販売所、豊田信用金庫足助支店、JAあいち豊田足助支店、洋品店、美容院、生花店、陶器店、酒店、精肉店、飲食店などの個人商店が建ち並ぶ。JAあいち豊田足助支店の前には大きな鳥居がそびえており、ここから稲荷神社への参道が続いている。
新田町 該当する字は石橋・岩崎。明治時代以降に開発された商店街であり、漬け物・履き物店、衣料品店、印刷店、家具店などが立地している。足助川沿いには、かつて足助宿を代表する醸造業の御用商人であり、大庄屋として政治・経済の実権を代々受け継いできた小出家がある。
親王町 足助市街地の中では最も東方にある。今朝平交差点で国道153号と分岐し、桑田和町に抜けるまでの愛知県道33号瀬戸設楽線沿いに街区が展開される。豊田加茂建設事務所足助支所のほか、豊田市保健所、シルバー人材センターなどの公益施設、観光・福祉総合施設である「百年草」、また農林業施設、葬祭施設、体育施設といった官民の大規模施設が点在し、個人商店はほとんど見あたらない。
「足助の町並み」
歴史的側面から見れば、江戸時代初期、1629年（寛永6年）の検地帳によれば、足助には田町、東町（ひがしまち）、西町、新町の4町、その他宮平（みやだいら）、落部（おちべ）などの集落があった。東町は1681年（天和元年）に足助陣屋が置かれた後に本町に改称されている『足助町誌』292頁。これらの地名は現在でも字名として残っており、とりわけ4町においては商店・町家の多くが伝統的なたたずまいを残している。上記4町を中心とする21.5ヘクタールの区域は、2011年（平成23年）6月20日付けで「豊田市足助伝統的建造物群保存地区」の名称で国の重要伝統的建造物群保存地区として選定されている平成23年6月20日文部科学省告示第97号。一般には「足助の町並み」と呼ばれる。
「塩の道・三州足助の町並み」で、手づくり郷土賞を平成元年度（歴史をいかした街並み）受賞。また平成17年度同賞大賞受賞。
足助町内において、伊那街道・飯田街道の後継とされる国道153号は現在足助川・巴川の左岸を走っているが、往時の伊那街道は主に両川の右岸にあり、足助の町並みを鍵形に縫うようにして通じていた。家々は短冊状に仕切られた敷地の間口いっぱいに主屋を建て、裏手では離れ座敷や土蔵を窮屈に配しており、そうした建家が街道沿いに隙間なく連なっている。もともと谷筋の河岸段丘上にあることから平地が少なく、土壌を切り盛りしたり石垣を幾重にも積み上げたりして均した造成地が多く作られており、生かしうる敷地を最大限に生かそうとする風土が足助の町並みの土地利用の特徴とも言える。
1775年（安永4年）に発生した大火によって多くの人家や商家が焼失し、現在残っている旧家はこの大火の後、江戸時代後期から明治時代末までに建造されたものが大部分を占める。建物の特徴としては、大火の類焼を逃れて現在に残るわずかな寺院などには茅葺が見られるのに対して、大火以降の建造物では漆喰塗籠めの壁とやや急勾配の瓦葺屋根を持つものが多く、当然ながら防火を意識したものと考えられる。2階建て平入（ひらいり）様式の町家が多いが、随所に妻入（つまいり）様式の町家や錣屋根（しころやね）を頂いた古い主屋などが混在しており、1階にも庇が見られるのは蔀戸（しとみど）を伴っていたことの名残と思われる。大正時代以降から戦後を経て現在に至るまで、こうした伝統的な建築様式を踏襲して建てられた建築物も多く（近年ではドラッグスギヤマ豊田足助店など）、豊田信用金庫足助支店のように建て替えの際に近代風から伝統建築風に衣替えするところもあり、景観を保ち守ろうとする地域の一体性がここに垣間見える。
香嵐渓
小字
飯盛（いいもり） 池田（いけだ） 石橋（いしばし） 一ノ谷（いちのたに） 井ノ上（いのうえ） 井ノ洞（いのほら） 今岡（いまおか） 井本（いもと） 岩崎（いわさき） 岩清水（いわしみず） 植田（うえだ） 後山（うしろやま） 薄洞（うすぼら） 大入（おおいり） 大狭間（おおはざま） 大洞（おおほら） 岡田（おかだ） 落合（おちあい） 落部（おちべ） 鬼ケ窪（おにがくぼ） 御林（おはやし） 篭ノ鳥（かごのとり） 笠松（かさまつ） 梶平（かじひら） 金山（かなやま） 鐘突（かねつき） 川見（かわみ） 木伐道（ききりどう） 木タ橋（きたはし） 黍生（きびゅう） 蔵ノ前（くらのまえ） 御所山（ごしょやま） 坂洞（さかほら） 沢ノ上（さわのうえ） 沢ノ尻（さわのしり） 山王（さんのう） 三本松（さんぼんまつ） 篠田（しのだ） 蛇這（じゃばい） 城山（しろやま） 新町（しんまち） 陣屋跡（じんやあと） 須沢（すざわ） 炭焼（すみやき） 狭石（せまいし） 総山（そうやま） 田町（たまち） 月ノ入（つきのいり） 蔦ケ入（つたがいり） 礫石（つぶていし） 釣シ崩（つりしなぎ） 天王（てんのう） 中田（なかた） 中根（なかね） 長洞（ながほら） 成瀬（なるせ） 西ノ入（にしのいり） 西ノ田（にしのた） 西町（にしまち） 沼ノ入（ぬまのいり） 橋渡（はしわたし） 八万（はちまん） 火打石（ひうちいし） 東井ノ上（ひがしいのうえ） 東後山（ひがしうしろやま） 東貝戸（ひがしがいと） 東真弓（ひがしまゆみ） 引陣（ひきじん） 久井戸（ひさいど） 平岩（ひらいわ） 広畑（ひろはた） 深薄（ふかすけ） 藤塚（ふじつか） 平治洞（へいじほら） 蛇石（へびいし） 細洞（ほそほら） 本町（ほんまち） 真弓（まゆみ） 水洗（みずあらい） 水戸（みずと） 宮平（みやだいら） 宮ノ後（みやのあと） 茗荷草（みょうがくさ） 向山（むかいやま） 虫尾ケ根（むしおがね） 門前（もんぜん） 八剣（やつるぎ） 柳ケ洞（やなぎがほら） 弓折（ゆみおり） 横枕（よこまくら）
歴史 古代 当町域は古来より三河国加茂郡に属した。『和名抄』によれば加茂郡には八郷があったとされ、この八郷がそれぞれどの地域に比定されるかについて古くから議論がありいまだ定説を見ていないが、うち仙陀（せんだ）郷が現在の足助地区の区域を含有していたと考えられる『足助町誌』152頁。ところで、狩猟社会であった縄文時代の遺物が多く出土する足助であるが、水田耕作が始まり人々の定住化が進んでゆくはずの弥生時代以降になると、須恵器などのわずかな出土が認められる他は、人の居住を示す痕跡が極端に少なくなってくる。山間で平地が少なく、ムラを末端組織とする古代社会の発達が遅れたためと考えられ、古墳時代に築造された古墳は足助地区全体で見ても当町の陣屋跡古墳（古墳時代末期といわれる）一基が判明しているのみである『足助町誌』154頁。ただし、継続的な集住の形跡は7世紀後半（飛鳥時代）から進みつつあったと推測され、陣屋跡古墳の被葬者などはその早期の拠点作りの関係者であったかもしれない研究紀要第6号「古代の足助」（（財）愛知県教育サービスセンター愛知県埋蔵文化財センターウェブサイト、2012年3月4日閲覧）。7世紀後半より8世紀末（飛鳥時代後半-奈良時代）にかけては、順に田町遺跡、今岡遺跡、石橋遺跡、引陣・城山城跡へと、すなわち足助川河岸の平坦地から北部山野へと生活域の拡大の痕跡が見られるようになり、平安時代に入ると、灰釉陶器などの分布が従来の遺跡で減少する代わりに仲田遺跡（現岩神町）などで増加する傾向にあることから、この時期に生活域の中心が西方に移動したことも考えられる。西方は、飯盛山の頂上に経塚が作られ、足助八幡宮の成り立ちとも縁が深い地域である。ここに、人々の暮らしの中に後年のそれとも共通する信仰との関わり合いが生まれたとも言え、中世の足助庄に続く生活基盤もまた、この時期に形成されていったとも考えられるのである。
足助氏の支配 平安時代後期の院政期には、寄進地系荘園で八条院領であった高橋新庄に編入され、応永年間以降にその名が現れる足助庄は高橋新庄の後身であるともいわれるが『足助町誌』166頁、史料上連続性が成り立たないという説もある。
平安時代末期（治承年間の頃とされる『足助町誌』168頁）、高橋新庄の荘官として赴任した尾張国の山田重長が現在の近岡町の山稜に居城黍生（きびゅう）城を築き、ここに移り住む。山田重長は賀茂六郎足助重長と称し、足助氏の祖となる人物である。2代目惣領足助重秀は黍生城から飯盛山城に移り、以降足助氏は8代目惣領足助重政が1343年（興国4年・康永2年）頃に退去するまで飯盛山城を居城とする。足助七屋敷（足助七城）と呼ばれる複数の城砦に足助氏一族が配され、足助郷は約1半世紀近く足助氏の支配下に置かれたが、1333年（元弘3年）には足助又三郎から吉河殿への荘官の交代、1337年（延元2年・建武4年）当時の荘官は源基連であったとする史料が残されており、1332年（元弘2年）の7代目惣領足助次郎重範の死後、一族が次第に足助郷から各地へと離散し始めることからも、この頃には足助氏の支配力に翳りが見えていたと考えられる。やがて8代目惣領重政が退去した飯盛山城は、そのまま廃城となったと思われる。ただし、「熊野那智大社文書」により1357年（正平12年）の時点で足助氏が足助に在留していたことは間違いないとされ『足助町誌』208頁、飯盛山城が廃城となった後も足助氏が在地に一定の勢力を保っていた形跡はあり、足助重胤、足助淳重、奉公衆2番衆足助氏などの名も残っている。
ところで1331年（元弘元年）、元弘の乱のあおりを受けた後醍醐天皇の第3皇子平勝親王が、当時まだ13歳であった権中納言二条良基を伴って京を出奔し、足助郷の上平（かみだいら）村まで流落したとされる。代々尊皇の念が強い足助氏の決起を促すためだったとも推測され、果たして翌年には7代目惣領足助重範が足助衆を引き連れて上京、笠置山の戦いにて奮戦するも捕らえられ、倒幕に与した咎で非業の最期を遂げることになる。上平村に逗留していた平勝親王は、夢告を得て綾渡（現綾渡町）の壇独山大悲密院に参籠した後に『日本歴史地名大系 23巻』919頁討幕運動の持続を決意、帰京する。他方の二条良基も程なくして帰京した後に建武政権下で中央政治に復帰することになるが、足助での短い逗留期間中には、侍女として仕えていた足助重範の娘滝野との間に三吉丸という男児をもうけている。この男児は長じて成瀬基久を名乗り、成瀬氏（三河成瀬氏）の祖となる人物である。なお、平勝親王や二条良基が逗留した上平村は後に中之御所村に改名するが、その由来として、二条良基の子（成瀬基久か）が中之御所殿を称してこの地に住まったためだとか、この地にあった尹良親王の御殿が中之御所を称したためだとか言われている『日本歴史地名大系 23巻』907-908頁。
鈴木氏の支配 16世紀には、足助氏も没落したと思われ、矢並（現矢並町）に拠っていた三河鈴木氏の足助郷への進出がすでに始まっていた。15世紀後半頃の人といわれる鈴木小次郎忠親が真弓山城に入城し、その後重政、越後守重直、信重、康重の5代にわたる足助鈴木氏がこの地に威をふるうことになる。足助鈴木氏は足助七城と呼ばれる城砦を築きその支配域を強固に守ろうとしたが『日本歴史地名大系 23巻』911頁、1525年（大永5年）には松平清康率いる二千余騎の軍勢を前に2代目惣領重政が屈膝、嫡子越後守重直と清康の姉妹である久との婚約を条件に、松平氏の麾下に入る。しかしおよそ10年後の1535年（天文4年）に森山崩れと呼ばれる不慮の事態によって清康がみまかり、足助鈴木氏は松平氏から離反、越後守重直室となっていた久を岡崎に送り返し、独立を回復する。ところが1554年（天文23年）、岡崎城を抑えていた今川氏家臣馬場幸家らが来攻、3代目惣領越後守重直は嫡子信重を人質に差し出すことで今度は今川氏の武威に下った。1560年（永禄3年）の桶狭間の戦いにおいて今川義元が敗死、これを機に独立傾向を強めた松平元康（のちの徳川家康）は祖父清康の果たした三河統一を再び果たすべく動きだし、1564年（永禄7年）には真弓山城を攻略、足助鈴木氏は再び松平氏の麾下に組み込まれた。1571年（元亀2年）には武田信玄による侵攻を受け、真弓山城をはじめ周辺の諸城がすべて落城の憂き目に遭う。このとき越後守重直は徳川家康の元に落ち延びたといわれ、城主を失った真弓山城には武田氏配下にあった下伊那郡の下条信氏が城代として在番、約2年後の1573年（天正元年）に松平信康によって城が奪取されるまで、足助郷は完全に武田氏の支配下にあった。武田勢が駆逐された真弓山城は旧城主の越後守重直に与えられ、足助郷も足助鈴木氏の領地として回復する。その後、4代目惣領信重は1581年（天正9年）に生じた第二次高天神城の戦いにおいて同族の小原城城主鈴木（鱸）重愛と共に奮戦し、松平勢の挙げた全首級の2割近くを献じるなど、松平氏への忠節を大いに尽くした。1590年（天正18年）、5代目惣領康重が徳川家康に従い関東に転封となったことで、真弓山城は廃城となったという。
江戸時代
1603年（慶長8年） - 幕府領となり、三河代官畔柳寿学（くろやなぎじゅがく）の支配下に入る（1619年（元和5年）まで）『日本歴史地名大系 23巻』908-910頁。 1620年（元和6年） - 尾張藩御附家老・成瀬正成領となる。 1623年（元和9年） - 下総栗原藩藩主の成瀬之成が父・成瀬正成より分与された上で、栗原藩領となる『角川日本地名大辞典 23 愛知県』99-100頁。 1639年（寛永16年） - 旗本・松平縫殿介の知行地となる（1646年（正保3年）まで）。 1647年（正保4年） - 肥前佐賀藩領となる（1668年（寛文8年）まで）。 1669年（寛文9年） - 再び幕府領となり、代官松平市右衛門の支配下に入る（翌1670年（寛文10年）まで）。 1671年（寛文11年） - 三河中島藩領となる。 1672年（寛文12年） - 再び幕府領となり、代官松平市右衛門の支配下に入る。 1681年（天和元年） - 旗本・本多忠周の知行地となる。このとき忠周によって足助陣屋が置かれる。 1683年（天和3年） - 本多忠周が加増を受けて諸侯に列し大名となり、三河足助藩が成立。足助村は足助藩領となる。 1689年（元禄2年） - 加増分を没収された本多忠周が旗本身分に戻り、足助藩が消滅。足助村は再び本多家の知行地となる『角川日本地名大辞典 23 愛知県』99頁。
中世までは軍事拠点としての様相が強かった足助であるが、江戸時代に入り、伊那街道の整備が進むに連れて商業拠点としての色彩が濃くなってくる。ただし江戸時代初期の足助村、今朝平村、中之御所村は、上記に示すとおり領主の著しい交代が続いたこと以外、村内の様子を詳しく知りうる史料に乏しいとされる。17世紀末、本多家の支配が固定化された元禄年間の頃から、特に足助村では現在にも伝わる帳簿類の残存量が増え、行政上は村であっても私文書上などでは足助町（あすけまち）と呼ばれるようになり、商業町らしい自治組織の成立などの様子も垣間見えてくるようになる『足助町誌』307-308頁。
明治維新以降