高野政晴

高野政晴（たかのまさはる、1936年(昭和11年)11月25日 - ）は、日本の研究者、教育者。学位は、工学博士（東京大学）。同大学名誉教授。精密工学、機械工学、ロボット工学を専門とし、6自由度ロボットアームの効率的な解法を提案した。東京大学で助手、講師、助教授、教授、関西大学教授を歴任し、日本学術会議委員（第16期、第5部）も務めた。2016年秋、瑞宝中綬章受勲。

来歴・人物東京大学工学部精密機械工学科を卒業。同大学院工学研究科精密機械工学専攻を1963年3月に卒業し、同年4月に助手へ就任。歯車や振動の研究に従事し、1967年に論文博士で学位を取得する。搬送装置やリンク機構の研究に従事し、1965年10月から講師、1968年4月から助教授となる。1978年には『機械運動学』を牧野洋と共著で出版し“機械運動学”. CiNii図書. 国立情報学研究所. 2018年5月5日閲覧。、1980年に教授へ就任。

1970代からロボットの研究にも取り組んでおり、遠山茂樹らとはロボットの高速化を手掛けた。1980年代前半、ロボットアームのについて研究し、論文を発表。3自由度で位置決めする際に解が4次方程式を取る条件を見出し、6自由度の一般的なマニピュレーターに対し、解析解と繰り返し演算を併用した効率的な手法を提案した。また、佐々木健と高精度な超音波センサーに取り組んだ。

井上健司らとロボットアーム設計システム「TOCARD」の研究開発を実施。これは川崎製鉄から特許出願もなされた特開平5-245783（特願平4-80527）。また、青柳誠司が超音波センサーの研究を進め、複数の超音波センサーを用いたロボットの位置・姿勢計測システムに発展した。お手玉ロボットなどにも取り組み、位置と速度の状態を制御する手法に対し、PTP制御（Point To Point）にちなんでSTS制御（State To State）と名付けている。これは後年、ベルトコンベアに同期するロボットアームの制御にも発展した。

一般的な車輪移動ロボットの統一的解析を導出し特許公報（特許第3241564号「通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法」）、階段を昇降可能なTO-ROVERシリーズを開発。東芝と特許を出願した。なお、東大時代の研究は、いろいろな企業からの研究奨励支援が用いられたことに特徴がある。大学以外では国家プロジェクト「極限作業ロボットプロジェクト」において、開発には参加しないものの、技術委員会の委員長を務めた。精密工学会では副会長を務め“歴代会長・副会長”. 学会概要. 精密工学会. 2018年5月6日閲覧。、日本学術会議では1994年から3年間の第16期において、第5部の委員を務めている。

1997年、東京大学を60歳で定年すると、教え子の青柳誠司がいた関西大学工学部管理工学科で教授に就任。メカトロニクス研究室でロボット研究を続け、前述のSTS制御や冗長ロボットアームの制御、指の動作計測システムの開発を実施した。2003年、関西大学も退職した後は同大学で非常勤講師を務め、2016年現在は京都市に在住。

受賞・栄典 1986年 - 精密工学会第3回「沼田記念賞」（1985年度） 2002年 - ファナックFAロボット財団平成14年「論文賞」 2016年秋 - 瑞宝中綬章

主な著作学位論文

主な著書（単著）

（共著）『機械運動学』牧野洋、高野政晴著、コロナ社〈精密工学講座6〉、1978年9月、。『演習機械運動学』高野政晴、遠山茂樹著、サイエンス社〈セミナーライブラリ機械工学 5〉、1984年6月、。『ロボット工学とその応用』辻三郎ほか著、電子通信学会編、コロナ社、1984年6月。。（編著・監修）『ロボット・モーション ―計画と制御― 動力学編』 M. Bradyほか編、高野政晴監訳、HBJ出版局、1985年7月。“ロボット・モーション : 計画と制御 2 (HBJ出版局) : 1985”. 書誌詳細. 国立国会図書館サーチ. 2018年5月5日閲覧。『メカトロニクス概論』高野政晴監修、高野政晴ほか著、実教出版、。『電子機械応用』高野政晴ほか著、実教出版、2003年

学会誌記事

脚注

注釈

出典

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